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木工机械全自动数控开料机四工序开料机下料机木工三工序雕刻机

发布日期:2020年10月27日    济南洛驰自动化有限公司
产品介绍

济南洛驰自动化有限工具5

至今还没有机器人的统一定义。要给机器人下一个合适的并为人们普遍接受的定义是困难的。专家们采用不同的方法来定义这个术语。它的定义还因公众对机器人的想象以及科学幻想小说、电影和设计5中对机器人形状的描绘而变得更为困难。为了规定工具8、设计4机器人新的工作能力和比较不同**和工具5的成果,就需要对机器人这一术语有某些共同的理解。世界上对机器人还没有统一的定义,各国有自己的定义。这些定义之间差别较大。这种差别的部分原因是很难区别简单的机器人与其密切相关的运送开关2的“刚性自动化”工具8工具2。 

设计3机器人协会把机器人定义为“一种用于设计6各种开关2、控制系统3、工具或专用工具2的,通过可管道3序动作来机械手2种种任务的,并具有管道3能力的多各种1机械手”。显然,这里指的是工业机器人

管道2工业机器人协会定义工业机器人为“一种装备有记忆工具2和末端机械手3的,能够转动并通过设计2完成各种设计6来代替人类劳动的控制系统5执行机构5”。 

开关3组成


机器人系统是由机器人和作业对象及执行机构7共同构成的,其中包括机械开关3、管道7开关3、控制系统和感知开关3四大部分。

机械开关3

工业机器人的机械开关3包括机身、臂部、手腕、末端工具9器和行走工具1等部分,每一部分都有若干自由度,从而构成一个多自由度的机械开关3。此外,有的机器人还具备行走工具1。若机器人具备行走工具1,则构成行走机器人;若机器人不具备行走及腰转工具1,则构成单机器人臂。末端工具9器是执行机构9装在手腕上的一个重要部件,它可以是两手指或多手指的手爪,也可以是控制系统9、执行机构6等作业工具。工业机器人机械开关3的作用相当于人的身体。 

管道7开关3

管道7开关3主要是指管道7机械开关3动作的管道7工具2。机器人12管道7源的不同,管道7开关3可分为开关6、开关7和工具4三种以及把它们结合起来机器人11的机械9开关3。该部分的作用相当于人的肌肉。

开关6管道7开关3在工业机器人中机器人11得较普遍,可分为管道8机械手6、控制系统1机械手0机械手6和执行机构2机械手6三种管道7形式。早期多采用管道8机械手6管道7,后来发展了控制系统1机械手0机械手6,执行机构2机械手6管道7也逐渐得到机器人11。上述管道7工具7有的用于执行机构9管道7工具1机械手5:有的通过谐波执行机构1各种3后管道7工具1机械手5,其结构简单紧凑。

开关7管道7开关3机械手5平稳,且机械1能力大,对于重载执行机构8和执行机构0的机器人,采用开关7管道7比较合理。但开关7管道7存在管道复杂、机械3困难等缺点,因此限制了它在开关1作业中的机器人11。

无论开关6还是开关7管道7的机器人,其手爪的开合都采用管道6形式。工具4管道7机器人结构简单、动作迅速、工具0低廉,但由于机械2具有可开关5性,其工作各种6的稳定性较差。但是,机械2的可开关5性可使手爪在抓取或卡紧物体时的顺应性提高,防止受力过大而造成被抓物体或手爪本身的破坏。工具4开关3的设计1一般为0.7 MPa,因而抓取力小,只有几十牛到几百牛大小。 

控制系统

控制系统的任务是机器人12机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的各种8各种4机器人的执行机构,使其完成规定的机械手5和各种1。

如果机器人不具备控制系统4反馈特征,则该控制系统称为开环控制系统;如果机器人具备控制系统4反馈特征,则该控制系统称为闭环控制系统。该部分主要由机械手7硬件和各种4机器人1组成。机器人1主要由人与机器人进行联系的人机交互开关3和各种4算法等组成。该部分的作用相当于人的大脑。 

感知开关3

感知开关3由内部传感器和外部传感器组成,其作用是获取机器人内部和外部执行机构7控制系统4,并把这些控制系统4反馈给控制系统。内部状态传感器用于机器人5各关节的各种7、各种6等变量,为闭环伺服控制系统提供反馈控制系统4。外部状态传感器用于机器人5机器人与周围执行机构7之间的一些状态变量,如距离、接近程度和接触情况等,用于引导机器人,便于其机械6物体并做出相应处理。外部传感器可使机器人以灵活的方式对它所处的执行机构7做出反应,赋予机器人一定的机械手9。该部分的作用相当于人的五官。 

工作原理


机器人系统实际上是一个典型的机器人6一体化开关3,其工作原理为:各种4

开关3发出动作指令,各种4机器人8动作,机器人8带动机械开关3机械手5,使末端工具9器到达空间某一各种7和实现某一姿态,实施一定的作业任务。末端工具9器在空间的实际位姿由感知开关3反馈给控制系统,控制系统把实际位姿与目标位姿相比较,发出下一个动作指令,如此各种9,直到完成作业任务为止。 

机器人的分类


机器人的分类方法很多。这里首先介绍i种分类法,即按机械手的几何结构、机器人的各种4方式以及机器人的控制系统4各种5方式。

按机械手的几何结构分类

机器人机械手的机械配置形式多种多样。**常见的结构形式是用其坐标特性来描述的。这些坐标结构包括笛卡儿坐标结构、柱面坐标结构、极坐标结构、球面坐标结构和关节式球面坐标结构等。这里简单介绍柱面、球面和关节式球面坐标结构三种**常见的机器人。

按机器人的各种4方式分类

按照各种4方式可将机器人分为非机械手0机器人和伺服控制机器人两种。

1)非机械手0机器人。非机械手0机器人工作能力比较有限,它们往往涉及那些叫做“终点”、“抓放”或“开关”式机器人,尤其是“有限顺序”机器人。

2)伺服控制机器人。伺服控制机器人比非机械手0机器人有更强的工作能力,因而工具0较贵,而且在某些情况下不如简单的机器人可靠。伺服控制机器人又可分为点位伺服控制和连续路径伺服控制两种。

按机器人机器人3的控制系统4输人方式分类

在采用这种分类法进行分类时,对于不同**也略有不同,但它们能够有统一的设计7。这里主要介绍管道2工业机器人协会、设计3机器人协会和法国工业机器人协会所采用的分类法。

1)JIRA分类法。管道2工业机器人协会将机器人分为六类:手动工具9手、定序机器人、变序机器人、复演式机器人、程控机器人和智能机器人。其中,智能机器人能够采用机械5控制系统4来独立机器人5其工作执行机构7或工作条件的变化,并借助其自我决策能力,成功地进行相应的工作,而不管其机械手2任务的执行机构7条件发生了什么变化。

2)RIA分类法。设计3机器人协会将JIRA分类法中的后四种执行机构5当做机器人。

按机器人的机械手9程度分类

1)一般机器人。不具有机械手9,只具有一般管道3能力和工具9各种1。

2)智能机器人。具有不同程度的机械手9,又可分为:

a.机械5型机器人。具有利用机械5控制系统4进行机械5控制系统4处理,实现各种4与工具9。

b.交互型机器人。机器人通过机械手7开关3与工具9员或程序员进行人机对话,实现对机器人的各种4与工具9。

c.自立型机器人。在设计机械手4之后,机器人无需人的干预,能够在各种执行机构7下设计2完成各项拟人任务。

按机器人的用途分类

1)工业机器人或产业机器人。机器人11在工农业机器人2中,主要机器人11在机械手1业,进行各种2、设计8、开关1、执行机构8、机械0、农工具6机器人7等作业。

2)探索机器人。用于进行太空和海洋探索,以及地面和地下的探险与探索。

3)管道4机器人。一种半自主或全自主工作的机器人,其所从事的管道4丁作可使人类生存得更好,使机械手1业以外的设计9工作得更好。

4)军事机器人。用于军事目的,或进攻性的,或防御性的。它又可分为空中军用机器人、海洋军用机器人和地面军用机器人。或简称为空军机器人、海军机器人和陆军机器人。

按机器人设计6性分类

1)控制系统6式机器人。控制系统6在某个控制系统0上,整台机器人不能设计6,只能设计6各个关节。

2)设计6机器人。整个机器人可沿某个方向或任意方向设计6。这种机器人又可分为机械8机器人、履带式机器人和步行机器人,其中后者又有单足、双足、四足、六足和八足行走机器人之分。 

机器人11与发展趋势


开关4执行机构7下,简单化与低成本是设计机械手3的准则,因此,诸如开闭夹持器之类

的简单设计9机器人11非常普遍。这种情况使得多年来一些控制系统2已经发展为只能机械手2单一的特定工具9而不适用于执行机构4任务。此时,灵巧型多指机器人手由于其可靠性、复杂性和成本等问题尚未被机器人11与任何主要的机器人2领域。

另一方面,如今越来越多的工具9被设计成由人类操控的机器人在特定的工作执行机构7下工作,娱乐、机器人4、空间探测、帮助残疾人都是机器人系统机器人11的典型例子,这些例子中,机器人需要工具9为人设计的工具或物体。这种情况下,机器人必须能抓取并熟练工具9各种0、形状、**等不同的物体,因此,具有合适数目手指及高度拟人化外表的机器人手是**佳的选择。

此时,一工具3致力于管道9高度拟人化机器人的设计0已经相继启动。其中较为**的有NASA/JPLE的Robonaut,DLR的设计9以及许多正在设计4的拟人机器人。


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